Qué es una nube de puntos
Qué es, cómo se captura, qué formatos existen y para qué se utiliza, con ejemplos de proyectos reales: presas, patrimonio, edificios e inventarios urbanos.
Las imágenes de esta página son de proyectos de FISOTEC: presas de la cuenca del Ebro, monumentos de Mérida, un centro de salud en Cáceres y calles y carreteras inventariadas con Mobile Mapping. Hablamos de nubes de puntos de levantamiento 3D; en estadística, “nube de puntos” también se llama al diagrama de dispersión.
Definición de nube de puntos
Una nube de puntos es un conjunto de millones de puntos medidos en el espacio, cada uno con sus coordenadas X, Y, Z, que juntos reproducen la superficie de un edificio, una infraestructura o un terreno. Se obtiene con escáner láser, LiDAR o fotogrametría y es la base de los modelos BIM y los gemelos digitales.
Vista de lejos, una nube parece una fotografía en tres dimensiones. Al acercarse, la superficie se deshace en puntos sueltos con huecos entre ellos. Cada punto indica dónde hay una superficie, pero la nube no distingue si es una pared, una ventana o una farola. Para eso hace falta un modelo, que convierte lo medido en objetos con nombre y datos.
Al acercarse a la coronación de la presa de Vadiello, la superficie se descompone en los puntos que la forman.
Explora una nube de puntos real. Gira y acércate a la nube del centro de salud de Cáceres, y cambia a la vista del modelo BIM para compararla con el modelo construido a partir de ella.
Qué información guarda cada punto
Además de su posición, cada punto puede llevar varios atributos, según el equipo que lo capturó y el procesado posterior:
Coordenadas X, Y, Z
La posición del punto. Si la nube está georreferenciada, son coordenadas reales (en España, ETRS89) y encaja con la cartografía, el catastro o un GIS. Si no, están en un sistema local del propio escaneo.
Intensidad
La fuerza con la que el láser vuelve al sensor. Depende del material y del ángulo, y ayuda a distinguir pintura, asfalto o vegetación aunque no haya color.
Color (RGB)
Lo añaden las cámaras del equipo, que fotografían la escena y asignan a cada punto el color del píxel que le corresponde.
Clasificación
Una etiqueta que indica qué es cada punto: suelo, edificación, vegetación, agua. La especificación LAS define una lista estándar de clases.
Tiempo GPS
En LiDAR móvil y aéreo, el instante exacto de cada medida, que permite reconstruir la trayectoria del sensor.
Densidad
Cuántos puntos hay por metro cuadrado. Una nube para un inventario viario no necesita la densidad de una nube para modelar una fachada histórica.
La misma nube de la presa de Vadiello coloreada por color real, intensidad de retorno y elevación.
Cómo se obtiene una nube de puntos
La mayoría de las nubes se capturan con láser. El equipo emite un pulso de luz, mide el tiempo que tarda en volver tras rebotar en una superficie (tiempo de vuelo) o la diferencia de fase entre la onda emitida y la recibida, y calcula así la distancia. Repetido cientos de miles de veces por segundo en todas direcciones, el resultado es una nube. La otra vía es la fotogrametría, que reconstruye los puntos a partir de muchas fotos solapadas de la misma escena.
Escáneres láser y dron con LiDAR preparados para el levantamiento de una presa.
Método
Equipo de ejemplo
Cuándo se usa
Precisión orientativa (ficha del fabricante)
Escáner láser estático
Leica RTC360
Edificios, fachadas, patrimonio, interiores con mucho detalle
1,9 mm a 10 m; hasta 2 millones de puntos por segundo
Escáner portátil (SLAM)
Leica BLK2GO
Interiores y recorridos rápidos caminando
±10 mm en interiores, en condiciones controladas
Mobile Mapping (vehículo)
Leica Pegasus TRK300
Calles y carreteras a velocidad de tráfico
Entre 1 y 2 cm, según la cobertura GNSS
LiDAR en dron
DJI Matrice 350 RTK con Zenmuse L2
Cubiertas, taludes, terrenos y zonas inaccesibles
5 cm en horizontal y 4 cm en vertical a 150 m de altura
Fotogrametría
Cámara o dron con cámara
Terrenos y volúmenes donde basta menos precisión
Depende del tamaño del píxel en el terreno
Las cifras son de ficha técnica y en condiciones de ensayo; en un proyecto real dependen de la distancia, el material y la georreferenciación.
Algunos móviles y tabletas (iPhone e iPad Pro) también llevan un sensor LiDAR, con un alcance de hasta 5 m. Sirve para medir una estancia o un objeto, pero su precisión, de en torno a ±10 cm en superficies grandes según un estudio publicado en Scientific Reports en 2021, queda lejos de la de un escáner profesional.
En un mismo proyecto es habitual combinar varios métodos. En las presas que digitalizamos para la Confederación Hidrográfica del Ebro, el escáner estático capturó galerías, casetas y el cuerpo de la presa, y el dron cubrió coronas y taludes, todo amarrado a una misma red GPS.
Comprobación en campo junto al Acueducto de los Milagros (Mérida)
Escáner láser estático · Muralla de Mérida
Escáner portátil · Depuradora
Dron con LiDAR
Vehículo con cámara 360°, LiDAR y GNSS
Para la captura desde vehículo, la guía sobre qué es el Mobile Mapping y cómo funciona entra en detalle.
Del escaneo a la nube final: registro y limpieza
Cada color corresponde a una captura distinta. El registro las une en una sola nube.
Antes de entregar la nube hay que procesarla. Un escáner estático captura desde muchas posiciones, y cada una genera su propia nube; un dron vuela en pasadas. El primer paso es el registro, que une todas esas capturas en una sola nube apoyándose en dianas colocadas en campo, en las zonas que se solapan y en las coordenadas GPS.
Después viene la limpieza, en la que se eliminan personas y vehículos que pasaban, reflejos en el agua o el vidrio y puntos aislados. Por último, la nube se georreferencia en el sistema de coordenadas del proyecto y pasa un control de calidad, en el que se comprueban la densidad, el error de georreferenciación y que no falten zonas.
Conviene revisar la cobertura antes de abandonar el lugar. En exteriores, cualquier error de posicionamiento aparece durante el procesado, cuando ya no se puede corregir en campo. Por eso en cada presa del Ebro se previsualizaba la captura con Leica Cyclone Field 360 antes de recoger, y el procesado completo se hacía después en oficina con Leica Cyclone Register.
Formatos de nube de puntos: E57, LAS, LAZ y otros
Una nube puede entregarse en muchos formatos. Estos son los más habituales y quién puede abrirlos:
Formato
Quién lo define
Cuándo se usa
Se abre con
E57
ASTM (norma E2807), abierto
Intercambio entre programas, sobre todo nubes de escáner terrestre con sus imágenes
Casi todo el software de nubes: Leica Cyclone, Autodesk ReCap, CloudCompare
LAS
ASPRS, abierto
Estándar del LiDAR aéreo y móvil; guarda la clasificación y el tiempo GPS
QGIS, ArcGIS, CloudCompare, software LiDAR
LAZ
LAS comprimido sin pérdida (LASzip), abierto
Lo mismo que LAS, ocupando bastante menos
Los mismos que LAS
RCP / RCS
Autodesk, propietario
Proyecto y escaneos de Autodesk ReCap
ReCap, y desde ahí Revit, AutoCAD y Civil 3D
PTS, PTX, XYZ
Texto plano
Compatibilidad básica con cualquier programa
Casi todos, a costa de ficheros muy pesados
Al encargar una nube, lo prudente es pedirla en un formato abierto (E57 o LAS/LAZ) además del nativo del programa que se vaya a usar. Así los datos siguen siendo legibles aunque cambie el software.
Para qué sirve una nube de puntos
Nube de puntos y modelo BIM del centro de salud de Cáceres.
Modelar en BIM (Scan-to-BIM)
La nube es la base sobre la que se dibuja el modelo BIM de un edificio existente. Muros, forjados, huecos e instalaciones visibles se modelan encima, con la precisión que fije el encargo. La guía sobre cómo encargar un levantamiento Scan-to-BIM explica qué pedir en nivel de detalle, precisión y entregables.
Patrimonio
Una nube registra el estado exacto de un monumento sin tocarlo. Sirvió para el modelo del Teatro Barceló (Madrid) en su expediente de declaración como Bien de Interés Cultural, y para documentar el Acueducto de los Milagros y la muralla de Mérida.
Nube del Acueducto de los Milagros abierta en Leica Cyclone 3DR.
Detección preliminar de UBIQUA-IA.
Inventariar activos urbanos
Una nube capturada desde un vehículo contiene cada farola, señal y bordillo de la calle. Con visión artificial, esos elementos se localizan y clasifican de forma automática. FISOTEC lo hace con UBIQUA-IA, su plataforma propia, que detecta los activos en la nube y las imágenes y los lleva a un GIS para su gestión. En Estepona, así se diagnosticó el pavimento de 210 km de calles (ver el caso).
Documentar infraestructuras
A veces la nube es el entregable final. Para la Confederación Hidrográfica del Ebro, FISOTEC generó 30 nubes georreferenciadas de otras tantas presas, entre ellas la de Vadiello, para contrastar su geometría real con los planos históricos. El caso de las presas del Ebro cuenta cómo se hizo.
Gemelos digitales
Un gemelo digital parte de la geometría real del edificio o la infraestructura, y la nube de puntos es la forma habitual de obtenerla con precisión.
Topografía y obra
Cálculo de volúmenes y movimientos de tierra, comparación entre lo proyectado y lo construido, y seguimiento de deformaciones comparando nubes de fechas distintas.
Para encargar cualquiera de estos trabajos, el servicio de escaneo láser 3D y Scan-to-BIM y el de inventario con Mobile Mapping explican cómo trabajamos.
Cómo abrir y trabajar una nube de puntos
Para ver una nube basta con un programa gratuito; para registrarla o modelar sobre ella se usan programas profesionales. Estos son los más habituales:
Leica Cyclone
Register y 3DR: registro, limpieza, análisis y modelado. Es la suite de los escáneres Leica.
Autodesk ReCap
Convierte la nube a RCP/RCS, el formato que se inserta en Revit, AutoCAD y Civil 3D para modelar encima.
CloudCompare
Gratuito y de código abierto. Abre casi cualquier formato y sirve para ver, recortar, medir y comparar nubes.
QGIS
Abre nubes LAS y LAZ desde la versión 3.18 (2021) y las muestra en 2D y 3D junto al resto de capas del GIS.
Lo que más condiciona es el tamaño del archivo. Una nube de un edificio o una presa puede ocupar decenas o cientos de gigabytes, así que conviene un ordenador con buena memoria y tarjeta gráfica, y recortar la nube a la zona de trabajo.
Limitaciones de una nube de puntos
Una nube solo registra lo que el sensor ve. Donde un objeto tapa a otro queda una sombra sin puntos, y lo que hay detrás de un falso techo, dentro de un muro o bajo el suelo no aparece. El agua apenas devuelve el láser y el vidrio y el metal pulido generan ruido, por eso las superficies de los embalses salen vacías o con puntos falsos. Tampoco distingue materiales ni identifica objetos, así que para gestionar un edificio o un inventario hay que interpretarla en un modelo BIM o en una base de datos de activos.
Sombra de escaneo: detrás del guardarraíl, el láser no llega y queda un hueco sin puntos.
Preguntas frecuentes
¿Qué es una nube de puntos?
Es un conjunto de millones de puntos con coordenadas X, Y, Z, capturados con escáner láser, LiDAR o fotogrametría, que reproduce en 3D la superficie de un objeto, un edificio o un terreno. Cada punto puede guardar además su color, su intensidad y su clasificación.
¿Cómo se hace una nube de puntos?
Se captura en campo con un escáner láser, un dron con LiDAR, un vehículo de Mobile Mapping o fotos solapadas. Después, en oficina, se unen todas las capturas (registro), se elimina el ruido y se georreferencia la nube en el sistema de coordenadas del proyecto.
¿Cómo funciona una nube de puntos?
El escáner emite pulsos de láser y mide cuánto tardan en volver tras rebotar en una superficie. Con ese tiempo y la dirección del pulso calcula la posición de cada punto. En fotogrametría, los puntos se calculan cruzando la misma escena vista desde varias fotos.
¿Qué programa abre una nube de puntos?
Los más usados son Leica Cyclone, Autodesk ReCap, CloudCompare (gratuito) y QGIS desde la versión 3.18. Revit, AutoCAD y Civil 3D trabajan con nubes a través de ReCap, en formato RCP o RCS.
¿Qué diferencia hay entre una nube de puntos y un modelo BIM?
La nube es el resultado de la medición: millones de puntos con posición y color, sin información sobre qué representan. El modelo BIM se dibuja sobre ella y contiene objetos, como muros, ventanas o tuberías, con sus datos. De la nube al modelo se pasa con el proceso Scan-to-BIM.
¿Necesitas una nube de puntos de tu infraestructura?
Capturamos con escáner láser, LiDAR móvil o dron y te entregamos la nube georreferenciada y lista para trabajar en BIM o GIS.
Última actualización: noviembre de 2026 · Texto de Pablo Pavón, FISOTEC.
